Негладкая механика — это подход к моделированию в механике, который не требует, чтобы временная эволюция положений и скоростей была гладкими функциями. Из-за возможных ударов скорости механической системы могут совершать скачки в определенные моменты времени, чтобы выполнить кинематические ограничения. Рассмотрим, например, жесткую модель мяча, падающего на землю. Непосредственно перед ударом мяча о землю скорость мяча перед ударом не равна нулю. В момент удара скорость должна подскочить до скорости после удара, которая равна как минимум нулю, иначе произойдет проникновение. Негладкие механические модели часто используются в контактной динамике.
